本文介绍一种新的滤波器,根据雷达观察所得,用于实时估计机动再入飞行器(以下简称MARV)的轨迹。其特性,即以测得的指向误差,与常用的扩展卡尔曼滤波器相比较。文中推荐的非线性滤波器建立在最优控制概念上,确切地说,彭特利雅庚极小原理。利用这些概念,对推动MARV沿着观察所得的具噪声的路线运动的未知机动作用力作为控制量处理。而在扩展卡尔曼滤波器(以下简称EKF)处理方式不同,其未知机动推力按维纳过程(Wiener proesses)考虑,因而对MARV的状态增加新的状态。在所研究的事例中,本文推荐的非线性滤波器的计算时间仅为EKF的20％,这是很大的改进。EKF和文中推荐的非线性滤波器之间的关系也作了讨论。