基于UKF的马尔可夫参数自适应IFIMM算法

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基于UKF的马尔可夫参数自适应IFIMM算法

夏忠婷,汪圣利,武洋
夏忠婷,汪圣利,武洋

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Innovation Filter Interacting Multiple Model with Adaptive Markov Parameter Based on UKF Algorithm

XIA Zhong-ting,WANG Sheng-li,WU Yang
XIA Zhong-ting,WANG Sheng-li,WU Yang

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[关键词]

不敏卡尔曼滤波 ; 马尔可夫参数自适应 ; 新息滤波器交互式多模型算法 ; 目标跟踪

[摘要]

给出了一种基于不敏卡尔曼滤波(UKF)的马尔可夫参数自适应的新息滤波器交互式多模型算法,较好地解决了非线性条件下机动目标跟踪的问题,可获得比基于扩展卡尔曼滤波的交互式多模型(IMM)算法和基于UKF的IMM算法更好的稳定性和计算精度,还避免了复杂的Jacobi矩阵运算;该算法结合了马尔可夫参数自适应和新息滤波器技术,实现了马尔可夫转移矩阵的自适应和量测噪声的减小.最后,通过Monte Carlo仿真进一步验证了该方法的正确性和有效性.

[Key word]

不敏卡尔曼滤波 ; 马尔可夫参数自适应 ; 新息滤波器交互式多模型算法 ; 目标跟踪

[Abstract]

[中图分类号]

TN957

[基金项目]